Yazar "Abdulmajeed, Majeed" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 1 / 1
  • Küçük Resim
    Öğe
    Kablosuz iletişim yoluyla bir android cihaza bağlı nesne tanıma sistemi kullanan yarı özerk hareketli robotun tasarımı ve gerçekleştirilmesi
    (Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2019) Abdulmajeed, Majeed; Seyfi, Levent
    Nesne algılama ve tanıma, robotik görüş alanındaki en zorlu araştırma konularından biri olarak kabul edilir. Çevre ve ışık koşullarının değişmesi ile ilgili birçok problemi çözmek için birçok algoritma önerilmiştir. Ancak konu aydınlatma koşulları, dönme açısı, kısmi nesneler vb. gibi tanıma sürecine dahil olan birçok zorluk nedeniyle hala araştırmya açık bir alandır. Bu çalışmada, ORB (Yönlendirilmiş FAST ve Döndürülmüş BRIEF) özelliklerini bulmaya dayalı bir tanıma yöntemi üzerinde çalışılmış, bu özellikler görüntüde belirli köşe noktalarıdır ve bu noktalar, nesnelerin dönüş açısı veya nesne büyüklüğünün değişmesi ile değişmez. Ayrıca bu özellikler aydınlatma değişikliğinden etkilenmez. ORB'nin önemli avantajları bulunmaktadır. ORB, BRIEF (İkili Sağlam Bağımsız Temel Özellikler) ve FAST (hızlı tanımlayıcılar) temelli metodolojileri içerir. İlave olarak, SIFT tanımlayıcı ve SURF tanımlayıcısındaki lisans kısıtlamalarından etkilenmez. Üçüncü olarak, rotasyon ve ölçek değişmez. Son olarak da GPU kullanımına gerek kalmadan düşük güçte elektronik kartlar üzerinde gerçek zamanlı olarak kullanıma imkan tanımaktadır. Bu tezde, özellik çıkarma yöntemi olarak ORB ile bir nesne tanıma sistemi gerçekleştirilmiştir. Nesneleri algılama ve tanıma görevlerini gerçekleştiren bir robot sistemi oluşturulmuştur. Gerçek zamanlı olarak kameradan elde edilen belirli bir video karesinden interset özelliklerini bulmak için ORB kullanılmakta. Ardından Brute-Force eşleştiricisini kullanarak tanıma gerçekleştirilmiştir. Görüntü eşleştirme aşaması için Brute-Force algoritmasında 0.65'lik bir uzaklık oranı kullanılmıştır.