Yazar "Azak, Salim" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 2 / 2
  • Küçük Resim
    Öğe
    Mobil robotlar için bir tümyönlü görüş sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
    (Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009) Azak, Salim; Yılmaz, Nihat
    Geniş bir görüş açısı sağlayan katadioptrik görüş sistemleri video konferans, robot seyri ve görsel izleme gibi birçok alanda kullanılmaktadır. Yapılan bu tez çalışmasında hiperbolik aynalı tümyönlü görüş sistemi ve bu görüş sisteminin mobil robotlar üzerindeki uygulaması ayrıntılı bir şekilde incelenmiştir. Robotun çevresindeki 360° lik görüş alanının kameraya aktarılması için hiperbolik aynalı tümyönlü görüş sistemi kullanılmıştır. CCD kablosuz kamera ile yakalanarak bilgisayara aktarılan görüntüler, görüntü işleme algoritmalarının uygulanabilmesi için önişleme aşamasında dairesel görüntüden panoramik görüntüye çevrilmiştir. Elde edilen bu görüntü kullanılarak robotun güvenli bir şekilde seyrini sağlamak ve nesne algılaması yapabilmek amacıyla robotun bulunduğu ortamdaki alan, zemin ve zemin olmayan bölgeler olarak ikiye ayrılmıştır. En sağlıklı zemin çıkarımını sağlamak için 6 farklı yöntem denenmiştir. Bunlar sırasıyla entropi karşılaştırma yöntemi, ortalama değer yöntemi, L*a*b* komşuluk yöntemi, L*a*b* etiketleme yöntemi, renk haritası yöntemi ve HSI histogram karşılaştırma yöntemidir. Yapılan deneysel çalışmalar neticesinde en uygun yöntemin HSI renk uzayında yapılan histogram karşılaştırması olduğu anlaşılmıştır. Zemin olan bölge belirlendikten sonra robotun ilerleyebileceği koridorlar belirlenmiş ve alternatif yollar robota sunulmuştur.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Performance Evaluation of the Grid-based FastSLAM in V-RFP Using MATLAB
    (IEEE, 2018) Azak, Salim; Erdogan, Eray
    This paper presents a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) application that is developed in V-REP robot simulation program by using Grid-Based FastSLAM method. In this work, the SLAM problem in an unknown indoor environment is solved with the Pioneer 3 DX mobile robot equipped with a laser range finder. Control scripts are developed in the Lua and FastSLAM scripts using MATLAB that is linked to the simulation platform by means of the Remote API feature of the V-REP. In order to evaluate of the performance of the FastSLAM, a number of tests have been conducted. Effects of the changing of particle numbers, changing in the error due to steep turn, changing of the number of sensor beam, cpu time for the iterations and the map error due to working time are analyzed in detail.