Yazar "Duran, Mehmet Ali" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 2 / 2
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Puma tipi bir manipülatörün kontrolü(Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2007-09-21) Duran, Mehmet Ali; Ankaralı, ArifBu çalısmada, üç serbestlik dereceli PUMA tipi robot kolunun uç elemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıstır. Tezin ilk asamasında, robotlar hakkında genel bilgiler verilmis, kaynak arastırması yapılmıs ve teorik esaslar anlatılmıstır. Çalısmanın ikinci asamasında, robota ait kinematik ve dinamik denklemler elde edilmistir. Dinamik analiz sonucu elde edilen servo motor torkları sisteme dıs bozucu etki olarak dahil edilmistir. Yörünge planlaması kartezyen koordinatlarında yapılmıstır.Çalısmanın sonunda, PID kontrol yöntemi anlatılmıs ve robotun kontrolü için sistem MATLAB-S?MUL?NK programıyla modellenmis ve üç farklı yol alma fonksiyonu sisteme giris olarak kabul edilmistir. Değisik yol alma fonksiyonları uygulanarak elde edilen sistem cevapları karsılastırılmıstır.Öğe Üç serbestlik dereceli Puma tipi bir manipülatörün PID kontrolü(Selçuk Üniversitesi Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu, 2010) Duran, Mehmet Ali; Ankaralı, ArifBu çalışmada, üç serbestlik dereceli PUMA tipi robot kolunun uç elemanının PID yöntemi ile yörünge kontrolü yapılmıştır. Çalışmanın ilk aşamasında, robota ait kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Yörünge planlanması kartezyen koordinatlarda yapılmıştır. İstenen yörüngenin gerçeklenmesi için gerekli mafsal değişkenleri ters kinematik analizle hesaplanmıştır. Yörüngeyi izlemek üzere tasarlanan kontrolcüye, dinamik analiz sonucu elde edilen servo motor torkları sisteme dış bozucu etki şeklinde dahil edilmiştir. PID kontrol yöntemi uygulanan kontrol sistemine, sikloid, harmonik ve polinom yapılı üç farklı yol alma fonksiyonu giriş olarak kabul edilmiş ve elde edilen sistem cevapları istenen yörüngeye yakınsaması açısından karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda, harmonik yol alma fonksiyonun daha avantajlı olduğu gözlemlenmiştir.
