Yazar "Korkmaz, Mehmet" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 8 / 8
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Comparison of optimal path planning algorithms(IEEE, 2018) Korkmaz, Mehmet; Durdu, AkifThis work is concerned with path planning algorithms which have an important place in robotic navigation. Mobile robots must be moved to the relevant task point in order to be able to fulfill the tasks assigned to them. However, the movements planned in a frame or random may affect the duty time and even in some situations, the duty might be failed. When such problems are taken into consideration, it is expected that the robots should go to the task point and complete their tasks within the shortest time and most suitable way. It is aimed to give results about a comparison of some known algorithms. With this thought, a map for a real time environment has been created and the appropriateness of the algorithms are investigated with respect to the described starting/end points. According to the results, the shortest path is found by the A* algorithm. However, it is observed that the time efficiency of this algorithm very low. On the other hand, PRM algorithm is the most suitable method in terms of elapsed time. In addition to this, algorithm path length is closer to the A* algorithm. The results are analyzed and commented according to the statistical analysis methods.Öğe Comparison of the SLAM algorithms: Hangar experiments(E D P SCIENCES, 2016) Korkmaz, Mehmet; Yilmaz, Nihat; Durdu, AkifThis study purposes to compare two known algorithms in an application scenario of simultaneous localization and mapping (SLAM) and to present issues related with them as well. Mostly used SLAM algorithms Extended Kalman Filter (EKF) and Unscented Kalman Filter (UKF) are compared with respect to the point of accuracy of the robot states, localization and mapping. Because of considering the most implementations in the previous studies, the simulation environments are chosen as big as possible to provide reliable results. In this study, two different hangar regions are tried to be simulated. According to the outcomes of the applications, UKF-based SLAM algorithm has superior performance over the EKF-based one, apart from elapsed time.Öğe Design and Performance Comparison of Variable Parameter Nonlinear Pid Controller and Genetic Algorithm Based Pid Controller(2012) Korkmaz, Mehmet; Aydoğdu, Ömer; Doğan, HüseyinIn this study, design and performance comparison of variable parameter nonlinear PID (NL-PID) and Genetic Algorithm (GA) based PID controller are achieved. To begin with the proposed method, an error function depending on the system input and output are defined to determine variable coefficients of the nonlinear PID controller. A new type non linear PID controller is designed by using defined error function. By this way, the nonlinear PID controller changes its own parameters over time according to the output response. Secondly, genetic algorithm based PID controller are defined to performance comparison of the proposed NL-PID controller and Ziegler-Nichols PID controller. Simulation results show that the effects of the PID controllers; nonlinear, GA based and Ziegler-Nichols. © 2012 IEEE.Öğe DISIGNING FRACTIONAL ORDER PID CONTROLLERS WITH ARTIFICIAL INTELLIGENT OPTIMIZATION TECHNIQUES(ST JOHN PATRICK PUBL, 2017) Korkmaz, Mehmet; Aydogdu, Omer[Abstract not Available]Öğe Effect of processing method on microstructure, electrical conductivity and electromagnetic wave interference (EMI) shielding performance of carbon nanofiber filled thermoplastic polyurethane composites(SPRINGER, 2017) Kaşgöz, Alper; Korkmaz, Mehmet; Alanalp, Mine Begüm; Durmuş, AliIn this study, effect of processing method on microstructure formation and related electrical conductivity and electromagnetic interference shielding effectiveness of carbon nanofiber (CNF) filled thermoplastic polyurethane (TPU) composites, prepared via three different processing techniques; (i) melt compounding (MC) in a twin screw extruder, (ii) simple solution mixing (SM) on a magnetic stirrer, and (iii) solution mixing with sonication (SM-U) were investigated. It was found that the electrical conductivity values of samples decreased in the order of SM > SM-U > MC for a particular amount of CNF. The electromagnetic test results showed that the samples prepared with SM and SM-U methods yielded higher total shielding effectiveness (SET) values than those prepared with MC. SET values of samples including of 20 phr of CNF prepared with MC, SM-U and SM methods were varied in the range of 10-30 dB, 20-60 dB and 20-80 dB, respectively within a frequency range of 1-12 GHz.Öğe Formation Morphing of Multi-Robots Using Graph Theory: Fugitive Chasing(INT ASSOC ENGINEERS-IAENG, 2015) Erdogan, Kemal; Korkmaz, Mehmet; Durdu, Akif; Yilmaz, Nihat; Topal, SebahattinIn this study, it is considered the case of chasing escapers using graph theory method with multi robots, which are connected to each other. In this simulation study the fugitives are trying to escape from a campus region which has five possible gates for entrance and exit. Because of not determining the possible escape ways of fugitives, it is hard to obtain useful results from police or security chase in a quick time. In this approach, some security robots are waiting in stand-by position to get a new command for positioning in a specified area. Happening of any undesired case, robots are informed by an operator which gate is the alarmed gate. At this point, multi-robots are positioned by using graph theory if the communication range is appropriate to connect each other. This imaginary scenario is supposed to take place in the campus of Selcuk University. There are five gates in the campus that are used for vehicle and pedestrian entrance and exit. For any unusual events similar to this simulation like shooting or robbery, security robots would be alarmed. After alarm case, the backup team would be sent to the gates to start the aerial chasing of escapers.Öğe Kesirli dereceden PI D denetleyicilerin, tasarımı, uygulaması ve karşılaştırılması(Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013-07-08) Korkmaz, Mehmet; Aydoğdu, ÖmerTeorik olarak 300 yılı aşkın bir süredir var olan kesirli matematik, hesaplamalarında karşılaşılan güçlüklerden dolayı uzun süre ilgi görmemiştir. Ancak günümüzde bilgisayarlı hesaplamaların mümkün olmasıyla kesirli matematik ve türevleri bilim dünyasında sıklıkla kullanılmaya ve giderek yaygınlaşmaya başlamıştır. Gerçekte doğadaki birçok sistem, yapısında kesirli terimler içermesinden dolayı, sistem modellemeleri, kesirli diferansiyel denklemler ile daha iyi ifade edilmektedir. Kesirli dereceden hesaplamanın modelleme işlemlerinde kullanılmasının yanı sıra sistem kontrolünde de kullanılmaya başlanması ile daha esnek kontrol yapıları ortaya çıkmıştır. Bu çalışmada ilk olarak, kesirli matematik ve bunun bir yansıması olan kesirli dereceden denetleyiciler üzerine olan çalışmalar incelenerek detaylı bir literatür araştırması yapılmıştır. Daha sonra kesirli dereceden hesaplamalar için tanımlanan değişik matematiksel yaklaşımlar incelenmiştir. Özellikle literatürde kesirli türev ve integral hesaplamalarında sıkça kullanılan Riemann-Liouville, Grünwald-Letnikov ve Caputo tanımları üzerinde durulmuştur. Bununla birlikte, kesirli hesaplamanın pratik olarak nasıl uygulanacağı üzerine örnekler ve çeşitli grafikler verilmiştir. Ayrıca kesirli hesaplamanın gerçeklenmesi için kullanılan yaklaşık ifadelere de değinilmiştir. Kesirli dereceden sistemler ve denetleyiciler hakkında temel açıklamalar yapılmıştır. İlave olarak tezde, kesirli denetleyicilerin optimal tasarımında kullanılan dört farklı yapay zeka hesaplama algoritması ile ilgili olarak açıklamalar ve işleyiş prosedürleri anlatılmıştır. Çalışmada uygulama olarak, kesirli dereceden denetleyicilerin yapay zeka yöntemleri ile optimal tasarımı gerçekleştirilip farklı türde uygulamalarda denenmiştir. Bunun için ilk olarak sayısal algoritmaların kesirli PID sistemlerinde nasıl kullanılacağı ve nelere dikkat edileceği hususunda gerekli çalışmalar yapılmıştır. Daha sonra kesirli dereceden PID denetleyiciler ile parametreleri zamanla değişen (doğrusal olmayan) PID denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Kesirli dereceden PID denetleyicilerin eşdeğer bulanık modeli ANFIS ile tasarlanarak kesirli sistemin farklı bir ifadesi sunulmuştur. Bununla birlikte farklı türde kesirli dereceden PID denetleyici yapısı ile motor pozisyon kontrol deneyi pratik olarak gerçeklenmiştir. Son olarak, top-çubuk denge ve otomatik gerilim düzenleyici (Automatic Voltage Regulator ? AVR) sistemleri üzerinde çeşitli algoritmalar yardımıyla tasarlanmış kesirli dereceden PID denetleyici türleri incelenmiştir.Öğe REAL-TIME IMPLEMENTATION OF ORB-BASED PROBABILISTIC 3D MAPPING(ST JOHN PATRICK PUBL, 2017) Korkmaz, Mehmet; Durdu, Akif[Abstract not Available]
