Yazar "Önen, Ümit" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 6 / 6
  • Küçük Resim
    Öğe
    Adaptive Network Based Fuzzy Logic Control of a Rigid - Flexible Robot Manipulator
    (Ieee, 2010) Önen, Ümit; Tınkır, Mustafa; Kalyoncu, Mete; Botsalı, Fatih Mehmet
    In this study position and vibration control of a rigid-flexible robot manipulator is investigated. Initially dynamic model of the manipulator system is obtained by using Lagrange equations and assumed modes method. Two adaptive networks based fuzzy logic controllers (ANFLCs) are proposed for tracking control of the rigid link and the flexible link. The training and testing data of ANFLCs are obtained from the conventional PD control of the manipulator system. The performances of ANFLCs are tested for different type and different number of membership functions. Finally simulation results are obtained. Results demonstrate the remarkable performance of the proposed controllers.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Adaptive Network Based Interval Type-2 Fuzzy Logic Controller Design For A Single Flexible Link Carrying A Pendulum
    (Ieee, 2010) Tınkır, Mustafa; Önen, Ümit; Kalyoncu, Mete; Şahin, Yusuf
    In this study, a technique is proposed for dynamic modeling and adaptive network based interval type2 fuzzy logic (ANIT2FL) position, vibration and oscillation control of a single flexible link robot manipulator carrying a pendulum at the tip end. Simulation model for a single flexible manipulator carrying pendulum system is designed as an observer to determine motion of flexible link and uncertain oscillation of pendulum before experimental works. The performance of the proposed controller is evaluated on the basis of the experimental results.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Fuzzy Logic Trajectory Control of Flexible Robot Manipulator With Rotating Prismatic Joint
    (IEEE, 2010) Botsalı, Fatih Mehmet; Kalyoncu, Mete; Tınkır, Mustafa; Önen, Ümit
    In this study, a fuzzy logic controller is designed in order to use in trajectory control of a robot manipulator. The considered robot manipulator consists of a rotating-prismatic joint housing a sliding flexible arm that carries a concentrated mass at the tip end. The tip end of the flexible arm traces a multi-straight-line path. This study is aimed to use a fuzzy logic controller in controlling the trajectory traced by the tip end of the flexible arm so as to reduce the vibrations induced in the flexible arm. The designed fuzzy controller is aimed to control both the position of the tip end of the flexible robot arm while the tip end traces a multi-straight-line path and the vibrations induced in the flexible arm. Numerical simulations obtained by using a developed computer program are presented and physical trend of obtained numerical results are discussed. The performance of the fuzzy logic control system is evaluated on the basis of the simulation results.
  • Küçük Resim
    Öğe
    İnsan yürüyüşünü destekleyici dış iskelet tasarımı ve kontrolü
    (Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2011-06-03) Önen, Ümit; Kalyoncu, Mete; Botsalı, Fatih Mehmet
    Bu tez çalışmasında ortopedik veya nörolojik rahatsızlıklar, travma, yaşlılık gibi sebeplerle yürüyemeyen veya yürüme zorluğu çeken insanların yürüyüşünü desteklemek amacıyla kullanılacak bir alt-ekstremite dış iskelet tasarımı ve prototip üretimi gerçekleştirilmiş, geliştirilen dış iskelet tasarımının doğrulaması ve geçerli kılınması amacıyla performans testleri yapılmıştır. Geliştirilen dış iskelet, ?Yürüyüş Destekleyici Dış İskelet (YÜDİS)? olarak isimlendirilmiştir. YÜDİS'in kontrolü için ?Önceden Programlanmış Hareket Kontrolü? mimarisi kullanılmıştır. ?Önceden Programlanmış Hareket Kontrolü? mimarisi kullanıldığı için YÜDİS'i kullanan kişilerin bacak kaslarının aktivite düzeyinin cihazı kullanma konusunda her hangi bir etkisi bulunmamaktadır. Tez çalışması; YÜDİS'in kinematik analizi, mekanik tasarımı, dinamik modellemesi, eyleyici sistem tasarımı, prototip imalatı, kontrol sistemi tasarımı ve performans testleri aşamalarından oluşmaktadır. Tez çalışması kapsamında, klinik yürüyüş analizi (CGA) verileri kullanılarak normal insan yürüyüşünün kinematik tanımlaması yapılmış, YÜDİS'e ait serbestlik dereceleri ve her serbestlik derecesine ait hareket aralıkları belirlenmiştir. Solidworks ve Unigraphics yazılımları kullanılarak dış iskeletin mekanik tasarımı gerçekleştirilmiş, YÜDİS'in maksimum yüklemeye maruz kaldığı kritik konumlara ait gerilme tahkikleri ANSYS yazılımı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Solidworks ortamında oluşturulan YÜDİS katı modeli, MATLAB Simulink/Simmechanics ortamına aktarılarak yürüyüş benzetimleri (simülasyonları) gerçekleştirilmiştir. Prototip üretimi yapılan YÜDİS'in tasarım doğrulama ve geçerli kılma testleri, tez çalışması kapsamında tasarlanan oransal-türev (PD) ve aralık tip-2 bulanık mantık türünde iki farklı kontrolcü kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Dış iskelet mafsal açılarının gerçekleşen değerleri klinik yürüyüş analizi verileri ile mukayese edilerek tasarımı yapılan kontrolcülerin ve YÜDİS'in performansı değerlendirilmiştir.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Pid and Interval Type-2 Fuzzy Logic Control of Double Inverted Pendulum System
    (Ieee, 2010) Tınkır, Mustafa; Önen, Ümit; Kalyoncu, Mete; Botsalı, Fatih Mehmet
    In this study, interval type2 fuzzy logic (IT2FL) and PID controller is designed for swing-up position control of double inverted pendulum (DIP) system. The double inverted pendulum system consists of two rigid bars connected by a revolute joint. Mass of the revolute joint is included in the dynamic model. Rigid bars in the system are assumed to experience planar motion. The pendulum system is connected to the base by means of a revolute joint. Torque provided through a motor mounted to the base is used for position control of the system. PID (Proportional-Derivative-Integral) and interval type2 fuzzy logic controllers are developed by using the same performance criteria for position control of double inverted pendulum system. IT2FL controller is similar with type1 fuzzy logic controller. IT2FL system provides soft decision boundaries, whereas a type-1 fuzzy logic system provides a hard decision boundary. Membership function in interval type2 fuzzy logic set as an area called Footprint of Uncertainty (FOU) which limited by two type1 membership function those are upper membership function (UMF) and lower membership function (LMF). System behaviour is obtained by computer simulation using developed controllers respectively. Computer simulation results are compared in order to evaluate applicability of developed controllers. MATLAB/Simulink software is used in computer simulations.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Rijit-elastik uzuvlu bir robot manipülatörün dinamik modellemesi ve titreşim analizi
    (Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2004-08-16) Önen, Ümit; Botsalı, Fatih Mehmet
    Bu çalışmada birbirine döner mafsallarla bağlanmış biri rijit, diğeri esnek iki çubuktan oluşan bir robot manipülatörün dinamik analizi yapılarak esnek elamanın pasif titreşim kontrolü için uygun tahrik torku biçimi ve sistem parametrelerinin uygun değerleri araştırılmıştır. Manipülatörün yatay düzlem üzerinde hareket ettiği kabul edilmiştir. Elastik eleman Euler-Bernoulli çubuğu olarak alınmıştır. Dinamik model oluşturulurken rijit elemanı yere bağlayan döner mafsal ile elastik çubuğu rijit çubuğa bağlayan döner mafsalın kütlesi göz önüne alınmıştır. Robotik sistemlerde sıkça karşılaşılan bir durum olarak elastik elemanın ucunda bir uç kütle olduğu kabul edilmiştir. İlk olarak Lagrange hareket denklemi kullanılarak robot manipülatörün dinamik modeli oluşturulmuştur. Dinamik model, doğrusal olmayan bir kısmi diferansiyel denklem takımı olarak elde edilmiştir. Elde edilen modelin çözümü amacıyla Kabul Edilmiş Modlar (Assumed Modes) yöntemi kullanılmıştır. Kısmi diferansiyel denklem takımı m olarak elde edilen dinamik model, Kabul Edilmiş Modlar yöntemi kullanılarak doğrusal olmayan adi diferansiyel denklem takımına dönüştürülmüştür. Elde edilen doğrusal olmayan adi diferansiyel denklem takımının sayısal çözümü 4. mertebeden Runge Kutta yöntemi kullanılarak yapılmıştır. Ele alman robot manipülatörün zaman cevabı için sayısal simülasyonlar yapılarak manipülatörün pasif titreşim kontrolünü sağlamak üzere sistem parametreleri ve tahrik torkunun uygun değerleri araştırılmıştır.