Seri tip ikili ters sarkacın kontrolü

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorBotsalı, Fatih Mehmet
dc.contributor.authorTınkır, Mustafa
dc.date.accessioned2017-05-17T08:21:12Z
dc.date.available2017-05-17T08:21:12Z
dc.date.issued2004-08-16
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractBu çalışmada, seri tip ikili ters sarkaç sisteminin kontrolü için kontrolör tasarımı yapılmıştır. Seri tipteki çift ters sarkaç sisteminin matematiksel modeli Lagrange hareket denklemi kullanılarak elde edilmiştir. LQR kontrol, sayısal kontrol ve kök yer eğrisi tabanlı kontrolör uygulanması amacıyla sistem kararsız denge noktası etrafında doğrusallaştırılmış, doğrusallaştırılmış modelin transfer fonksiyonu ile durum uzay modeli elde edilmiştir. Doğrusallaştrılmamış model ve doğrusallaştırılmış model kullanılarak tanımlanan sistemin kontrolü amacıyla farklı türlerde kontrolörler tasarlanmış, tasarlanan kontrolörler için sayısal simülasyon yapılarak farklı kontrol türleri uygulanması durumundaki sistem davranışı incelenmiştir. Tasarımı yapılan kontrolörler LQR (Linear Quadratic Control), sayısal kontrol (Digital Control), PID kontrol, bulanık (fuzzy) kontrol türlerinde olup kök yer eğrisi yöntemiyle de bir kontrolör tasarımı yapılmıştır. Sayısal simülasyonda MATLAB/Fuzzy Toolbox/Simulink yazılımları kullanılmıştır. kontrolör tasarımı yapılmıştır. Sayısal simülasyonda MATLAB/Fuzzy Toolbox/Simulink yazılımları kullanılmıştır. Tasannu yapılan LQR kontrol, sayısal kontrol, PID kontrol ve kök yer eğrisi tabanlı kontrolörlerin doğrusallaştırılmış sisteme uygulanması durumlarına ait sistem performanstan karşılaştırılmıştır. Aynca, doğrusallaştırılmamış gerçek sistemde bulanık ve PID türündeki kontrolörler kullanılması durumlarına ait sistem performansı da karşılaştırılmıştır.en_US
dc.description.abstractIn this thesis, controller design is realized in order to control a series type double inverted pendulum system. The mathematical model of the double inverted pendulum system is obtained by using Lagrange's equation of motion. The system is linearized around the unstable equilibrium point in order to apply LQR control, digital control and root locus based control schemes. Ttransfer function and state space model of the linearized system is obtained in order to apply various controlller types. Various types of controllers are designed in order to control the system which is described by both nonlinear and linear models. Computer simulations were carrid out for obtaining the system behaviour corresponding to various controller types applied. m Controllers are designed for LQR (Linear Quadratic Control) control, digital control, PID control, fuzzy control and root locus based control. MATLAB/Fuzzy Toolbox/Simulink softwares were used in the computer simulations. Performance of the linearized system with different controller types (LQR control, digital control, PID control and root locus based control) are discussed and compared with each other. In addition, system performance of double pendulum system with fuzzy and PID controllers were are discussed and compared with each other.en_US
dc.identifier.citationTınkır, M. (2004). Seri tip ikili ters sarkacın kontrolü. Selçuk Üniversitesi, Yayımlanmış yüksek lisans tezi, Konya.en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12395/4782
dc.language.isotren_US
dc.publisherSelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.selcuk20240510_oaigen_US
dc.subjectÇift ters sarkaçen_US
dc.subjectLQR kontrolen_US
dc.subjectSayısal kontrolen_US
dc.subjectKök yer eğrileri metoduen_US
dc.subjectPID kontrolen_US
dc.subjectBulanık kontrolen_US
dc.subjectÇift ters sarkaç kontrolüen_US
dc.subjectDouble inverted pendulumen_US
dc.subjectLQR controlen_US
dc.subjectDigital controlen_US
dc.subjectRoot locus methoden_US
dc.subjectPID controlen_US
dc.subjectFuzzy controlen_US
dc.subjectControl of the double inverted pendulumen_US
dc.titleSeri tip ikili ters sarkacın kontrolüen_US
dc.title.alternativeThe control of series type double inverted pendulumen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
153967.pdf
Boyut:
9.77 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tez
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.51 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu