Yapay kas kullanılarak örümcek robot tasarımı
| dc.contributor.advisor | Herdem, Saadettin | |
| dc.contributor.author | Sabancı, Kadir | |
| dc.date.accessioned | 2017-10-03T13:12:18Z | |
| dc.date.available | 2017-10-03T13:12:18Z | |
| dc.date.issued | 2005-07-21 | |
| dc.department | Enstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı | en_US |
| dc.description.abstract | Bu çalışmada, şekil bellekli bir alaşım olan nitinolün yapısı, çalışma prensibi, kullanım alanları, avantaj ve dezavantajları incelenmiştir. Yapay kas olarak kullanılabilen bu alaşımın tanıtılması için basit fakat görsel bir uygulama seçilmiş ve bir örümcek robot prototipi gerçekleştirilmiştir. Günümüz teknolojilerinde kullanımı yaygınlaşan, çevreyi kirletmeyen, sessiz çalışan, ekonomik olan ve kontrolü kolay olan nitinol teller kullanılarak bir örümceğin hareketi sınırlı ölçülerde simüle edilmiştir. Oluşturulan sisteme çeşitli testler uygulanarak performansı incelenmiştir. Gerçekleştirilen sistemde kas olarak yer alan nitinol tellerin kontrolü için PIC16F877 mikrokontrolörü kullanılmıştır. Örümcek robottaki kasların çalışma sırasını ve sürelerini göstermek için ledler ve robotun hareket bilgilerini görüntülemek için de alfanümerik LCD ekran kullanılmıştır. Kaslara aktarılacak olan enerji ULN2803 darlington transiztör dizisi yardımıyla anahtarlanmaktadır. Çalışma sonucunda, ülkemizde çok fazla bilinmeyen bir malzeme olan nitinol hakkında belli bir bilgi birikimi oluşturulmuş ve nitinolün çeşitli koşullardaki çalışma performansı belirlenmiştir. Ayrıca robot teknolojisinde alışılagelmiş olarak kullanılan motorları kullanmadan hareket enerjisinin nasıl elde edilebileceği de gösterilmiştir. | en_US |
| dc.description.abstract | In this work, structure, behavior properties, usage areas, advantages, and disadvantages of nitinol which is a shape memory alloy has been investigated. To present this alloy used as artificial muscle, a simple visual application has been selected and a prototype of a spider robot has been designed. Movement of a spider has been limitedly simulated by using nitinol wires which are widely used in today's technologies, do not cause environmental pollution, work quietly, are economic and are controlled easily. The performance of the system has been investigated by applying different tests. PIC16F877 microcontroller has been used to control nitinol wires take place as muscle in the system. LEDs have been used to show working time and sequence of muscles on spider robot, and also alfa numeric LCD display has been used to show the movement data of robot. The energy transferred to muscle has been switched by ULN2803 darlington transistor array. At the end of this study, it has been contributed to enhance the knowledge about nitinol that has not been well known in our country, and the working performance of nitinol in different conditions has been investigated. Also, it has been shown how the kinetic energy has been obtained without using conventional motors in robot technology. | en_US |
| dc.identifier.citation | Sabancı, K. (2005). Yapay kas kullanılarak örümcek robot tasarımı. Selçuk Üniversitesi, Yayımlanmış yüksek lisans tezi, Konya. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12395/6106 | |
| dc.language.iso | tr | en_US |
| dc.publisher | Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü | en_US |
| dc.relation.publicationcategory | Tez | en_US |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en_US |
| dc.selcuk | 20240510_oaig | en_US |
| dc.subject | Şekil bellekli alaşımlar | en_US |
| dc.subject | Nitinol | en_US |
| dc.subject | PIC mikrodenetleyici | en_US |
| dc.subject | Örümcek robot | en_US |
| dc.subject | Shape memory alloys | en_US |
| dc.subject | PIC microcontroller | en_US |
| dc.subject | Spider robot | en_US |
| dc.title | Yapay kas kullanılarak örümcek robot tasarımı | en_US |
| dc.title.alternative | Design of a spider robot by using artifical muscle | en_US |
| dc.type | Master Thesis | en_US |
