Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorAnkaralı, Arif
dc.contributor.authorŞahin, Yusuf
dc.date.accessioned2017-12-20T08:02:26Z
dc.date.available2017-12-20T08:02:26Z
dc.date.issued2006-12-01
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractBu çalışmada üç serbestliğe sahip Scara tipi bir manipülatörün uç elemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıştır. Öncelikle robotun kinematik ve dinamik denklemleri elde edilmiştir. Robotun kontrolü için sistem, Matlab- Simulink yazılımı yardımıyla modellenmiş ve dört farklı yol alma fonksiyonu sisteme giriş olarak kabul edilmiştir. Kartezyen koordinatlarda yörünge planlaması yapılmıştır. Dinamik denklemler kullanılarak elde edilen servo motor torkları sisteme dış bozucu etki olarak dahil edilmiştir. Değişik giriş fonksiyonları uygulanarak elde edilen sistem cevapları, istenen çıkış yörüngesi üzerindeki sonuçları gözlenerek karşılaştırılmıştır.en_US
dc.description.abstractIn this study, the precise trajectory tracking of the end effector of a Scara type manipulator is realized by the usage of PID control technique. First of all the kinematic and the dynamic equations of the robot are obtained. For control purposes, simulink model of the system is constructed and four different input functions are assumed. The torques of the servomotors are included to the model as disturbances. The effects of the input function on the desired trajectory is examined and the results are compared with each other.en_US
dc.identifier.citationŞahin, Y. (2006). Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması. Selçuk Üniversitesi, Yayımlanmış yüksek lisans tezi, Konya.en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12395/7319
dc.language.isotren_US
dc.publisherSelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.selcuk20240510_oaigen_US
dc.subjectScara roboten_US
dc.subjectManipülatören_US
dc.subjectManipulatoren_US
dc.titleScara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulamasıen_US
dc.title.alternativeTrajectory tracking of a scara robot with pid controlen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
183087.pdf
Boyut:
1.84 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tez
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.51 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu