Rijit-elastik uzuvlu bir robot manipülatörün dinamik modellemesi ve titreşim analizi

Basit Öğe Kaydı
dc.authoridTR27592
dc.contributor.advisorBotsalı, Fatih Mehmet
dc.contributor.authorÖnen, Ümit
dc.date.accessioned2017-05-15T12:15:55Z
dc.date.available2017-05-15T12:15:55Z
dc.date.issued2004-08-16
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractBu çalışmada birbirine döner mafsallarla bağlanmış biri rijit, diğeri esnek iki çubuktan oluşan bir robot manipülatörün dinamik analizi yapılarak esnek elamanın pasif titreşim kontrolü için uygun tahrik torku biçimi ve sistem parametrelerinin uygun değerleri araştırılmıştır. Manipülatörün yatay düzlem üzerinde hareket ettiği kabul edilmiştir. Elastik eleman Euler-Bernoulli çubuğu olarak alınmıştır. Dinamik model oluşturulurken rijit elemanı yere bağlayan döner mafsal ile elastik çubuğu rijit çubuğa bağlayan döner mafsalın kütlesi göz önüne alınmıştır. Robotik sistemlerde sıkça karşılaşılan bir durum olarak elastik elemanın ucunda bir uç kütle olduğu kabul edilmiştir. İlk olarak Lagrange hareket denklemi kullanılarak robot manipülatörün dinamik modeli oluşturulmuştur. Dinamik model, doğrusal olmayan bir kısmi diferansiyel denklem takımı olarak elde edilmiştir. Elde edilen modelin çözümü amacıyla Kabul Edilmiş Modlar (Assumed Modes) yöntemi kullanılmıştır. Kısmi diferansiyel denklem takımı m olarak elde edilen dinamik model, Kabul Edilmiş Modlar yöntemi kullanılarak doğrusal olmayan adi diferansiyel denklem takımına dönüştürülmüştür. Elde edilen doğrusal olmayan adi diferansiyel denklem takımının sayısal çözümü 4. mertebeden Runge Kutta yöntemi kullanılarak yapılmıştır. Ele alman robot manipülatörün zaman cevabı için sayısal simülasyonlar yapılarak manipülatörün pasif titreşim kontrolünü sağlamak üzere sistem parametreleri ve tahrik torkunun uygun değerleri araştırılmıştır.en_US
dc.description.abstractDynamic analysis of a robot manipulator consisting of a rigid link and a flexible link is studied in this thesis. The links are connected to each other by using a revolute joint. Appropriate form of input torques and appropriate system parameters are investigated for passive vibration control of the flexible link. It is assumed that manipulator moves in horizontal plane. The flexible link is assumed as an Euler-Bernoulli beam. The mass of revolute joints between the base and the rigid link and rigid link and the elastic link are taken into consideration. As often seen in robotic system a tip mass is attached the end of the flexible link. As a first step, Lagrange's equation of motion is applied in order to obtain the dynamic model of the system. The dynamic model came out to be a set of non linear partial differential equations. The dynamic model is converted into a set of nonlinear ordinary differential equations by using Assumed Modes Method. The nonlinear system equations are solved by using fourth order Runge-Kutta method. In order to achieve passive vibration control, time response of the robot manipulator for various system parameters and input torques are obtained and discussed.en_US
dc.identifier.citationÖnen, Ü. (2004). Rijit-elastik uzuvlu bir robot manipülatörün dinamik modellemesi ve titreşim analizi. Selçuk Üniversitesi, Yayımlanmış yüksek lisans tezi, Konya.en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12395/4772
dc.language.isotren_US
dc.publisherSelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.selcuk20240510_oaigen_US
dc.subjectRoboten_US
dc.subjectRobot manipülatören_US
dc.subjectEsnek elemanlı roboten_US
dc.subjectElastik elemanlı roboten_US
dc.subjectTitreşim analizien_US
dc.subjectRobot titreşim analizien_US
dc.subjectPasif titreşim kontrolüen_US
dc.subjectKabul edilmiş modlaren_US
dc.subjectRobot manipulatoren_US
dc.subjectFlexible link roboten_US
dc.subjectElastic link roboten_US
dc.subjectVibration analysisen_US
dc.subjectVibration analysis of robotsen_US
dc.subjectPassive vibration controlen_US
dc.subjectAssumed modesen_US
dc.titleRijit-elastik uzuvlu bir robot manipülatörün dinamik modellemesi ve titreşim analizien_US
dc.title.alternativeDynamic modeling and vibration analysis of a rigit-flexible robot manipulatoren_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
153944.pdf
Boyut:
3.08 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tez
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.51 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu