Araç üstü hidrolik iş platformlarının sepet dengeleme kontrolü
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2014-10-23
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Mobil hidrolik iş platformlarının günümüzde kullanımı arttıkça sepet uzvunun dengelenmesinin önemi de aynı doğrultuda artmaktadır. Bu çalışmada, Mobil hidrolik iş platformlarının sepet dengelenmesinin kontrolü için hidrolik tahrik kullanılan bir yöntem sunulmuştur. Dört serbestlik dereceli mobil hidrolik iş platformuna ait matematiksel modeli Lagrange Hareket Denklemi kullanılarak elde edilmiştir. Sisteme ait matematiksel model ve hareket denklemleri elde edildikten sonra sistemde kullanılan açı sensörleri sayesinde her uzvun yaptığı açılar ölçülmüştür ve sisteme etkisi irdelenmiştir. Mobil hidrolik insan platformunun sepet uzvunun aktif kontrolünde kullanmak üzere PID kontrolcü tasarlanmıştır. MATLAB®/Simulink®yazılımı kullanılarak yapılan simülasyonlarda tasarlanan kontrolcü performansı incelenmiştir. Tasarlanan kontrolcü uzuvların birçok hareketine göre kullanılması durumundaki performansı karşılaştırılarak tasarlanan kontrolcülerin kullanılabilirliği irdelenmiştir. Çalışma kapsamında, MATLAB/Simulink yazılımından elde edilen simülasyon sonuçları karşılaştırılarak bu yazılımların sepet denge kontrolünde kullanılabilirliği de değerlendirilmiştir.
Increased use of the mobile hydraulic platform today and in parallel cage levelling control has gained importance. In this study, linear actuator is used for mobile hydraulic platform of cage levelling control and presented here. A four degree of freedom mobile hydraulic platform's mathematical model to obtain the Lagrangian formulation. The system mathematical model and equations of motion are obtained after platform parts of the angles were measured with angle sensor and was investigated. PID controller is designed for mobile hydraulic platform of cage levelling active control. Controller performance was investigated in MATLAB®\Simulink® simulation. In this study, MATLAB\Simulink simulation results were compared and this availability of the results were investigated in cage levelling control.
Increased use of the mobile hydraulic platform today and in parallel cage levelling control has gained importance. In this study, linear actuator is used for mobile hydraulic platform of cage levelling control and presented here. A four degree of freedom mobile hydraulic platform's mathematical model to obtain the Lagrangian formulation. The system mathematical model and equations of motion are obtained after platform parts of the angles were measured with angle sensor and was investigated. PID controller is designed for mobile hydraulic platform of cage levelling active control. Controller performance was investigated in MATLAB®\Simulink® simulation. In this study, MATLAB\Simulink simulation results were compared and this availability of the results were investigated in cage levelling control.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Dinamik dengeleme, Dynamic balancing, PID denetleme, PID control
Kaynak
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Sezer, M. (2014). Araç üstü hidrolik iş platformlarının sepet dengeleme kontrolü. Selçuk Üniversitesi, Yayımlanmış yüksek lisans tezi, Konya.
