Görme Tabanlı Mobi?l Robot ile Farklı Renklerde Nesneleri?n Gerçek Zamanlı Taki?bi?
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2010
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Gazi Univ, Fac Engineering Architecture
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulaması gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabilecek özelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme teknikleri kullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil) nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106 ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100, yeşil renkli nesneler için ise % 60' lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve dairesel yörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm' lik sapma tespit edilmiştir.
In this study, a real-time tracking application of different colored objects with a vision based mobile robot has been implemented. The developed robot has some features that can be used in the fields of exploration, security and observation. This vision based mobile robot is autonomously operated by using image processing and robot vision techniques. The response time of the robot that can track different color (red, blue and green) objects is between 96 ms and 106 ms as suitable for real time processing. By two different developed algorithms, for blue and red color objects a %100, and for green objects a %60 recognition success is seen with experiments. In colorful object tracking experiments in linear and circular orbitals, for an average value of 5.7 cm/s speed, a 4.5 cm deviation as maximum is confirmed.
In this study, a real-time tracking application of different colored objects with a vision based mobile robot has been implemented. The developed robot has some features that can be used in the fields of exploration, security and observation. This vision based mobile robot is autonomously operated by using image processing and robot vision techniques. The response time of the robot that can track different color (red, blue and green) objects is between 96 ms and 106 ms as suitable for real time processing. By two different developed algorithms, for blue and red color objects a %100, and for green objects a %60 recognition success is seen with experiments. In colorful object tracking experiments in linear and circular orbitals, for an average value of 5.7 cm/s speed, a 4.5 cm deviation as maximum is confirmed.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Mobile robot, Vision, İmage processing, Real-time control, Object tracking, Mobil robot, Görme, Görüntü işleme, Gerçek zamanlı, Kontrol, Nesne takibi
Kaynak
Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University
WoS Q Değeri
Q4
Scopus Q Değeri
Cilt
25
Sayı
4
Künye
Uzer, M. S., Yılmaz, N., Bayrak, M., (2010). Görme Tabanlı Mobi̇l Robot ile Farklı Renklerde Nesneleri̇n Gerçek Zamanlı Taki̇bi̇. Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University, 25(4), 759-766. Doi: 10.5897/AJB10.1525
