Hız performans eğrisi kullanılarak PID parametrelerinin gerçek zamanda belirlenmesi

Endüstriyel kontrol sistemlerinde yaygın olarak kullanım PID kontrol edicinin performansı, kontrol edicinin parametre katsayılarının uygun seçilmesine bağlıdır. Bu katsayıların belirlenmesi için geçmişten günümüze birçok karmaşık matematiksel işlemler ya da deneme yanılma yoluyla çeşitli çalışmalar yapılmıştır. Yapılan bu çalışmada karmaşık bir takım matematiksel işlemler yerine transfer fonksiyonu bilinen Doğru Akım (DA) motorun hız tepki eğrisi üzerindeki parametre katsayılarının etkileri göz önüne alınarak Matlab ortamında bir algoritma oluşturulmuştur. Bu algoritma ile hesaplanan PID katsayıları, DA motorun online hız kontrolünde denenmiştir. Deneysel çalışmalar sonucunda performans eğrisiyle hesaplanan parametreler ile aşımın çok düşük olduğu, Ziegler-Nichols (Z&N) yöntemine göre motor hızının daha iyi yükselme zamanı ile referans değere ulaştığı görülmüştür.

Performance of PID controller, which is widely used in industrial control systems, depends on choosing of suitable parameter coefficients of controller. In order to determine these coefficients, many complex mathematical operations or various trial and error studies have been done from past to today. In this study, instead of a set of complex mathematical operations, the effects of parameter coefficient on speed response curve of DC motor has found transfer function, by taking into consideration an algorithm created in MATLAB environment. PID coefficient calculated with this algorithm has been tested to online speed control of DC motor. At the end of experimental studies overshoot of performance curve has very low and according to Ziegler-Nichols method with much more rise time reached to reference value has been seen.