Yazar "Şahin, Yusuf" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 5 / 5
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Adaptive Network Based Interval Type-2 Fuzzy Logic Controller Design For A Single Flexible Link Carrying A Pendulum(Ieee, 2010) Tınkır, Mustafa; Önen, Ümit; Kalyoncu, Mete; Şahin, YusufIn this study, a technique is proposed for dynamic modeling and adaptive network based interval type2 fuzzy logic (ANIT2FL) position, vibration and oscillation control of a single flexible link robot manipulator carrying a pendulum at the tip end. Simulation model for a single flexible manipulator carrying pendulum system is designed as an observer to determine motion of flexible link and uncertain oscillation of pendulum before experimental works. The performance of the proposed controller is evaluated on the basis of the experimental results.Öğe Eskrimciler dominant-non dominant bacak kuvvetlerinin araştırılması(Selçuk Üniversitesi Sağlık Bilimleri Enstitüsü, 2016) Şahin, Yusuf; Aslankeser, ZübeydeOlimpik bir spor olan eskrim epe, flöre ve kılıç branşlarından oluşmaktadır. Maçlar sırasında sporcular baskın kolda silahı tutarlar ve baskın bacak önde iken ileri, geri, yanlara adımlamalar yaparak savunma veya atak pozisyonunda olurlar. Kronik uygulamalara bağlı olarak baskın ekstremite ile baskın olmayan taraf arasında yapısal ve - veya fonksiyonel asimetriler gösterilmiştir. Bu araştırmanın amacı epe eskrimcilerinde baskın ve baskın olmayan diz fleksiyon- ekstansiyon kuvvet değerlerini karşılaştırmaktır. Çalışmaya yaş ortalaması 18,1± 1,4 yıl olan 9 erkek sporcu katıldı. Kuvvet ölçümleri baskın ve baskın olmayan dizde izokinetik dinamometrenin konsantrik ve izometrik modülleri kullanılarak yapıldı. Açısal hızlar 240- 180- 120- 60⁰/sn olarak belirlendi ve her hızda 5 tekrar yapıldı. En yüksek değer maksimal kuvvet olarak değerlendirmeye alındı. İzometrik kasılma 60⁰ diz eklem açısında (full ekstansiyon 0⁰ kabul edildiğinde) 5 sn süre ile yapıldı. Hamstring/ Quadriceps oranları her açısal hızda fleksiyon ve ekstansiyon kas kuvvetlerinin oranı ile hesaplandı. Sonuçlar bağımsız gruplarda t testi ile analiz edildi ve aritmetik ortalama±standart hata olarak verildi. Ekstansiyon hareketinde 240⁰/sn, 180⁰/sn, 120⁰/sn ve izometrik kasılmada baskın bacaktaki kuvvet değerlerinin baskın olmayan bacaktan istatistiksel olarak anlamlı oranda yüksek olduğu bulundu (p<0,05). Fleksiyon hareketine bakıldığında, 240⁰/sn hızda ve izometrik kasılma sırasında baskın bacaktaki kuvvetin baskın olmayan bacaktan daha yüksek olduğu kaydedildi (p<0,05). Baskın ve baskın olmayan bacakta H/Q oranlarında anlamlı farklılık tespit edilmedi (p>0,05). Bulgular göstermektedir ki üst düzey eskrimcilerde baskın ve baskın olmayan bacak kuvvetinde önemli farklılıklar bulunmaktadır, H/Q oranında benzerlik olmasına karşın kuvvet performansındaki farklılıklar sporcuların genel performansını olumsuz etkileyebilir ve sportif yaralanma riskinin artırmasına neden olabilir.Öğe Neuro-Fuzzy Trajectory Control of a Scara Robot(IEEE, 2010) Şahin, Yusuf; Tınkır, Mustafa; Ankaralı, ArifIn this paper, two different adaptive network based fuzzy logic controllers (Neuro-Fuzzy) are designed for trajectory tracking control of a 3-DOF scara type robot manipulator. The kinematic and the dynamic equations are used to obtain equations of motion of robot manipulator and three different rise functions are chosen for desired Cartesian trajectory as circular tool trajectory. The performances of Neuro-Fuzzy controllers are compared with PID control technique to show efficiency of proposed controllers.Öğe Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması(Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006-12-01) Şahin, Yusuf; Ankaralı, ArifBu çalışmada üç serbestliğe sahip Scara tipi bir manipülatörün uç elemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıştır. Öncelikle robotun kinematik ve dinamik denklemleri elde edilmiştir. Robotun kontrolü için sistem, Matlab- Simulink yazılımı yardımıyla modellenmiş ve dört farklı yol alma fonksiyonu sisteme giriş olarak kabul edilmiştir. Kartezyen koordinatlarda yörünge planlaması yapılmıştır. Dinamik denklemler kullanılarak elde edilen servo motor torkları sisteme dış bozucu etki olarak dahil edilmiştir. Değişik giriş fonksiyonları uygulanarak elde edilen sistem cevapları, istenen çıkış yörüngesi üzerindeki sonuçları gözlenerek karşılaştırılmıştır.Öğe Yük taşıyan insan yürüyüşünü destekleyici alt ekstremite dış iskelet geliştirilmesi(Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2014-11-20) Şahin, Yusuf; Botsalı, Fatih MehmetBu tezde, yük taşıyan insan yürüyüşünü destekleyen alt ekstremite bir dış iskelet sisteminin tasarımı, imalatı ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen alt ekstremite dış iskelette kullanıcının sırtındaki yükün kullanıcı tarafından hissedilen/taşınan kısmının en aza indirgenmesi amaçlanmıştır. Bu amaçla, insan anatomisi göz önüne alınarak, ergonomik bir tasarım için mafsal serbestlik derecesi bakımından insan ile uyumlu bir dış iskeletin kinematik tasarımı yapılmıştır. Kinematik tasarımı yapılan dış iskeletin üç boyutlu katı modelini elde etmek üzere yapısal tasarımı CAD yazılımları kullanılarak yapılmıştır. Tasarlanan dış iskelet sisteminin kinematik ve dinamik analizini, kontrol sistemi tasarımı ve simülasyonunu yapmak üzere CAD yazılımı ile elde edilen katı model, malzeme özellikleri, mafsal serbestlik dereceleri ve uzuv atalet momentleri ile birlikte Matlab/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Tez kapsamında, yük taşıyan insan yürüyüşünü destekleyici dış iskelet için gerekli kontrolcüler tasarlanmış olup Matlab/SimMechanics ortamında simülasyonlar yapılarak tasarımı yapılan kontrolcülerin performansı dış iskeletin değişik sırt yükleri ve giriş fonksiyonları altındaki performansı incelenerek değerlendirilmiştir. Matlab/Simmechanics ortamında yapılan simülasyonlar ile dış iskelet sisteminde kullanılacak sensörlerin tipi ve sayısı ile eklemlere yerleştirilen eyleyicilerin tipi ve karekteristik özellikleri belirlenmiştir. Dış iskelet sisteminde servovalf ile kontrol edilen iki adet hidrolik silindir bulunmaktadır. Sırtta taşınan yükün kullanıcıya aktarılan kısmı kullanıcının ayağının altına yerleştirilen kuvvet sensörleri ile algılanmaktadır. Tez kapsamında tasarımı yapılan dış iskelet sisteminin prototipi üretilmiştir. Dış iskelet sisteminin kontrolü XpcTarget ile uyumlu PC104 tabanlı bir bilgisayar ile gerçekleştirilmiştir. Dış iskelet sisteminin kontrol mimarisi oluşturulurken daha az işlem yükü gerektiren basit bir kontrol algoritması kullanımı öngörülmüş, bu amaçla, PI kontrolcü içeren iki aşamalı bir kontrol mimarisi ve ağ tabanlı bulanık önerme sistemi (ANFLC) kullanılan ikinci bir kontrol mimarisi kullanılmıştır. Prototip dış iskelet sistemi ile yapılan yürüyüş denemelerinden elde edilen veriler kullanılarak dış iskelet sisteminin performansı değerlendirilmiştir.
