Üç boyutlu ortamda en kısa yol planlama uygulamaları
Yükleniyor...
Tarih
2019
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Selçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Robotik sistemlerde, engellerden kaçınmak ve çarpışma olmadan yolu planlamak mobil robotlar için önemli ve zor bir problemdir. Yol planlaması, hedefe en kısa yoldan en kısa sürede ulaşmak için gerçekleştirilmektedir. Böylece araçların hedefine hem kısa sürede ulaşarak hemde bataryadaki enerjinin optimum kullanılması sağlanacaktır. Yol planlaması için literatürde birçok yol planlama tekniği vardır. Özellikle son yıllarda, klasik yol planlama tekniklerindeki eksiklikleri ve sorunları ortadan kaldırmak için sezgisel yol planlama teknikleri kullanılmıştır. Bu tez çalışmasında da insansız hava araçları (İHA) için önemli bir konu olan yol planlaması gerçekleştirilmiştir. Yol planlaması için Dijkstra, A* ve RRT algoritmaları kullanılmıştır. Bu algortimalar çevre şartları 2 boyutlu (2B) ve 3 boyutlu (3B) olarak oluşturulabilen simülasyon ile belirlenen alanlarda yol planlaması gerçekleştirilmiştir. 2B ve 3B simülasyonda A* algoritmasının, Dijkstra ve RRT algoritmalarına göre daha iyi sonuç verdiği görülmüştür. Gerçek ortamda gerçekleştirilen çalışma sonucunda A* algoritması ile daha hızlı sürede hedefe ulaştığı görülürken RRT algoritması hedefe daha kısa mesade fakat daha uzun sürede ulaştığı belirlenmiştir.
In robotic systems, avoiding obstacles and planning the path without collision is an important and difficult problem for mobile robots. Road planning is carried out to reach the destination as soon as possible via the shortest route. Thus, the target of the vehicles will be reached in a short time as well as the optimum use of the energy in the battery will be provided. There are many road planning techniques in the literature for road planning. Especially in recent years, heuristic road planning techniques have been used to eliminate deficiencies and problems in classical road planning techniques. In this thesis, road planning, an important topic for unmanned aerial vehicles (UAVs), was carried out. Dijkstra, A* and RRT algorithms have been used for road planning. These algortimas environmental conditions 2-dimensional (2D) and 3-dimensional (3D) path planning was carried out in the areas determined by the simulation can be created. In 2D and 3D simulation, A* algorithm was found to be better than Dijkstra and RRT algorithms. As a result of the study performed in real environment, it was observed that the RRT algorithm reached the target in a faster time while the RRT algorithm reached the target in a shorter distance but longer time.
In robotic systems, avoiding obstacles and planning the path without collision is an important and difficult problem for mobile robots. Road planning is carried out to reach the destination as soon as possible via the shortest route. Thus, the target of the vehicles will be reached in a short time as well as the optimum use of the energy in the battery will be provided. There are many road planning techniques in the literature for road planning. Especially in recent years, heuristic road planning techniques have been used to eliminate deficiencies and problems in classical road planning techniques. In this thesis, road planning, an important topic for unmanned aerial vehicles (UAVs), was carried out. Dijkstra, A* and RRT algorithms have been used for road planning. These algortimas environmental conditions 2-dimensional (2D) and 3-dimensional (3D) path planning was carried out in the areas determined by the simulation can be created. In 2D and 3D simulation, A* algorithm was found to be better than Dijkstra and RRT algorithms. As a result of the study performed in real environment, it was observed that the RRT algorithm reached the target in a faster time while the RRT algorithm reached the target in a shorter distance but longer time.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
A* algoritması, Dijkstra algoritması, İnsansız hava araçları, A* algorithm, Dijkstra algorithm, unmanned aerial vehicles
Kaynak
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Dhulkefl, E. J. D. (2019). Üç Boyutlu Ortamda En Kısa Yol Planlama Uygulamaları. (Yüksek Lisans Tezi). Selçuk Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya.
