Üç boyutlu ortamda en kısa yol planlama uygulamaları

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorTerzioğlu, Hakan
dc.contributor.authorDhulkefl, Elaf Jirjees Dhulkefl
dc.date.accessioned2020-07-08T17:20:10Z
dc.date.available2020-07-08T17:20:10Z
dc.date.issued2019en_US
dc.date.submitted2019-12-26
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractRobotik sistemlerde, engellerden kaçınmak ve çarpışma olmadan yolu planlamak mobil robotlar için önemli ve zor bir problemdir. Yol planlaması, hedefe en kısa yoldan en kısa sürede ulaşmak için gerçekleştirilmektedir. Böylece araçların hedefine hem kısa sürede ulaşarak hemde bataryadaki enerjinin optimum kullanılması sağlanacaktır. Yol planlaması için literatürde birçok yol planlama tekniği vardır. Özellikle son yıllarda, klasik yol planlama tekniklerindeki eksiklikleri ve sorunları ortadan kaldırmak için sezgisel yol planlama teknikleri kullanılmıştır. Bu tez çalışmasında da insansız hava araçları (İHA) için önemli bir konu olan yol planlaması gerçekleştirilmiştir. Yol planlaması için Dijkstra, A* ve RRT algoritmaları kullanılmıştır. Bu algortimalar çevre şartları 2 boyutlu (2B) ve 3 boyutlu (3B) olarak oluşturulabilen simülasyon ile belirlenen alanlarda yol planlaması gerçekleştirilmiştir. 2B ve 3B simülasyonda A* algoritmasının, Dijkstra ve RRT algoritmalarına göre daha iyi sonuç verdiği görülmüştür. Gerçek ortamda gerçekleştirilen çalışma sonucunda A* algoritması ile daha hızlı sürede hedefe ulaştığı görülürken RRT algoritması hedefe daha kısa mesade fakat daha uzun sürede ulaştığı belirlenmiştir.en_US
dc.description.abstractIn robotic systems, avoiding obstacles and planning the path without collision is an important and difficult problem for mobile robots. Road planning is carried out to reach the destination as soon as possible via the shortest route. Thus, the target of the vehicles will be reached in a short time as well as the optimum use of the energy in the battery will be provided. There are many road planning techniques in the literature for road planning. Especially in recent years, heuristic road planning techniques have been used to eliminate deficiencies and problems in classical road planning techniques. In this thesis, road planning, an important topic for unmanned aerial vehicles (UAVs), was carried out. Dijkstra, A* and RRT algorithms have been used for road planning. These algortimas environmental conditions 2-dimensional (2D) and 3-dimensional (3D) path planning was carried out in the areas determined by the simulation can be created. In 2D and 3D simulation, A* algorithm was found to be better than Dijkstra and RRT algorithms. As a result of the study performed in real environment, it was observed that the RRT algorithm reached the target in a faster time while the RRT algorithm reached the target in a shorter distance but longer time.en_US
dc.identifier.citationDhulkefl, E. J. D. (2019). Üç Boyutlu Ortamda En Kısa Yol Planlama Uygulamaları. (Yüksek Lisans Tezi). Selçuk Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Konya.en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12395/40132
dc.language.isotren_US
dc.publisherSelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.selcuk20240510_oaigen_US
dc.subjectA* algoritmasıen_US
dc.subjectDijkstra algoritmasıen_US
dc.subjectİnsansız hava araçlarıen_US
dc.subjectA* algorithmen_US
dc.subjectDijkstra algorithmen_US
dc.subjectunmanned aerial vehiclesen_US
dc.titleÜç boyutlu ortamda en kısa yol planlama uygulamalarıen_US
dc.title.alternativePath planning applications in three dimensional environmenten_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
Elaf Jirjees Dhulkefl Dhulkefl_removed.pdf
Boyut:
4.56 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Elaf Jirjees Dhulkefl Dhulkefl
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu