Saf Yönelim Hareketlerini Sağlayan Üç Serbestlik Dereceli Bir Paralel Platformun Kinematik ve Dinamik Analizi
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2019
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Selçuk Üniversitesi
Selçuk Üniversitesi Teknik Dergisi
Selçuk Üniversitesi Teknik Dergisi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
With parallel platform manipulators, it is possible to obtain different rotational and orientational degrees of freedom by using several number of actuator and joints. In this study, a type of spherical parallel manipulator is proposed to perform control system stabilization loop tests of imaging systems and blurring effect tests of optical systems are done by three degrees-of-freedom (DOF) manipulator with all pure rotational degrees of freedom. Kinematic analysis is done by applying the known procedure from previous works for this parallel manipulator. However, dynamic analysis of this mechanism is done by Newton-Euler methodology, which is not popular on 3-DOF parallel platform with this type of leg configuration. Computational work has been done by following procedure and the simulation results are discussed.
Paralel platformlarda, kullanılan eyleyici sayısı, mafsal sayısı ve bunların yerleşimi ile farklı sayılarda öteleme ve yönelim serbestlik dereceleri elde edilebilir. Bu çalışmada, görüntüleyici sistemlerin bulanıklaşma ve kontrol sistemi kararlılaştırma çevriminin başarımının sınanabilmesi ihtiyacıyla, üç serbestlik dereceli paralel eksenli bir platform ile yüksek frekans ve düşük genlikli, saf yönelim hareketlerinin sağlanılabileceği bir sistem önerilmektedir. Kinematik analizler daha önceki çalışmalarda ele alınan ve bilinen formda yapılmış olup, daha önceki çalışmalarda mekanizmanın dinamik analizi için pek tercih edilmemiş olan Newton-Euler yöntemi uygulanmıştır. Bahsedilen yöntemlerle bilgisayar benzetimleri yapılmış ve elde edilen sonuçlar tartışılmıştır.
Paralel platformlarda, kullanılan eyleyici sayısı, mafsal sayısı ve bunların yerleşimi ile farklı sayılarda öteleme ve yönelim serbestlik dereceleri elde edilebilir. Bu çalışmada, görüntüleyici sistemlerin bulanıklaşma ve kontrol sistemi kararlılaştırma çevriminin başarımının sınanabilmesi ihtiyacıyla, üç serbestlik dereceli paralel eksenli bir platform ile yüksek frekans ve düşük genlikli, saf yönelim hareketlerinin sağlanılabileceği bir sistem önerilmektedir. Kinematik analizler daha önceki çalışmalarda ele alınan ve bilinen formda yapılmış olup, daha önceki çalışmalarda mekanizmanın dinamik analizi için pek tercih edilmemiş olan Newton-Euler yöntemi uygulanmıştır. Bahsedilen yöntemlerle bilgisayar benzetimleri yapılmış ve elde edilen sonuçlar tartışılmıştır.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Üç serbestlik dereceli paralel platform,, 3-DOF parallel platform, kinematik analiz, kinematic analysis, dinamik modelleme, dynamic modelling, Newton-Euler yöntemi, Newton-Euler method
Kaynak
http://sutod.selcuk.edu.tr/sutod
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
18
Sayı
1
Künye
Uğur, İ.R., Adlı M.A.,Özkan B.(2019). Saf Yönelim Hareketlerini Sağlayan Üç Serbestlik Dereceli Bir Paralel Platformun Kinematik ve Dinamik Analizi, Selçuk Teknik Dergisi, 18(1), 14-32
