Darbe Genişlik Modülasyonu İle Sürülen Sistemlere Girdi Şekillendirme Tekniğinin Uygulanabilirliği
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2019
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Selçuk Üniversitesi Mühendislik Fakültesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu çalışmada, darbe genişlik modülasyonu ile sürülen esnek sistemlerde oluşan artık titreşimin azaltılması amacıyla, alternatif bir girdi şekillendirme metodu sunulmuştur. Sistem doğal frekansı ve sönüm oranı gibi parametrelerinin tam olarak bilinmemesi ya da hatalı tahmin edilmesi durumunda dahi gürbüz bir girdi şekillendirme metodu oluşturulmaya çalışılmıştır. Birim genlik kullanılarak elde edilen girdi şekillendirme metoduyla çok sayıda darbeye sahip girdi şekillendirici üretilebilir ve bu girdi şekillendirici sistemdeki artık titreşimi yok edebilmektedir ya da azaltabilmektedir. Girdi şekillendirme tekniklerinde, darbe zamanları tekniğin performansını belirlemektedir. Önerilen metotta darbe zamanları referans hareket profilinin, değişken frekanslı üçgen dalgalarla kesiştirilmesiyle bulunur. Önerilen metot, çok bilinen sıfır titreşim metodu ile karşılaştırılıp, sunulan girdi şekillendirme metodunun performans karakteristiği ve sistemin cevabıyla ilgili grafikler sunulmuştur. Ayrıca girdi şekillendirme tekniğinin, seyahat süresinin daha kısa olması istenilen durumlarda da gürbüz olarak çalıştığı görülmektedir.
In this study, an alternative input shaping method is proposed to reduce residual vibration to the pulse width modulation delivered flexible systems. An input shaping method is proposed which works robust even system parameters such as system natural frequency and damping ratio are not known or wrongly estimated. It is possible to generate unity magnitude input shaper with high number of pulses within this method. This input shaper can eliminate or reduce residual vibration. Time locations have an importance on performance of input shaping techniques. Time locations of impulses are found by intersection points of reference motion profile and triangle wave. This proposed method is compared with well-known zero vibration method, performance characteristics of proposed input shaping technique and diagrams about the system response are demonstrated. Furthermore, it’s shown that proposed input shaping method works robustly even travelling time is reduced.
In this study, an alternative input shaping method is proposed to reduce residual vibration to the pulse width modulation delivered flexible systems. An input shaping method is proposed which works robust even system parameters such as system natural frequency and damping ratio are not known or wrongly estimated. It is possible to generate unity magnitude input shaper with high number of pulses within this method. This input shaper can eliminate or reduce residual vibration. Time locations have an importance on performance of input shaping techniques. Time locations of impulses are found by intersection points of reference motion profile and triangle wave. This proposed method is compared with well-known zero vibration method, performance characteristics of proposed input shaping technique and diagrams about the system response are demonstrated. Furthermore, it’s shown that proposed input shaping method works robustly even travelling time is reduced.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
girdi şekillendirme tekniği, darbe genişlik modülasyonu, artık titreşim sönümleme, Input shaping technique, Pulse width modulation, Residual vibration reduction
Kaynak
Selçuk Üniversitesi Mühendislik, Bilim ve Teknoloji Dergisi
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
7
Sayı
özel
Künye
Taşkın, Ç., Kılıç, A., Kapucu, S. (2019) Darbe Genişlik Modülasyonu İle Sürülen Sistemlere Girdi Şekillendirme Tekniğinin Uygulanabilirliği. Konya Mühendislik Bilimleri Dergisi. 7, 887-894.
