Differential drive mobile robot trajectory tracking with using pid and kinematic based backstepping controller
Yükleniyor...
Tarih
2017
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Selçuk Üniversitesi Mühendislik Fakültesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
In this study, the mathematical model of a nonholonomic vehicle was derived. A PID and kinematic based backstepping controller (KBBC) was designed for a differential drive mobile robot to be able to track a desired trajectory. The KBBC was used to overcome the nonlinearity of the trajectory tracking and the PID controllers was used for the DC motors’ speeds adjustments. Responses of the vehicle’s controller in the square shaped trajectory had obtained and results were graphically presented. The effectiveness of the designed controller has been discussed.
Bu çalışmada, holonomik olmayan bir aracın matematiksel modeli elde edilmiştir. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek, PID kontrolcü ise DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare şekilli bir yörüngeni takibi için aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur. Tasarlanan kontrolcünün etkinliği tartışılmıştır.
Bu çalışmada, holonomik olmayan bir aracın matematiksel modeli elde edilmiştir. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek, PID kontrolcü ise DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare şekilli bir yörüngeni takibi için aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur. Tasarlanan kontrolcünün etkinliği tartışılmıştır.
Açıklama
URL:http://sujest.selcuk.edu.tr/sumbtd/article/view/397
Anahtar Kelimeler
Differential drive, Trajectory tracking, Nonholonomic mobile robot, Kinematic based backstepping control, Diferansiyel sürüş, Yörünge izleme, Holonomik olamayan mobil robot, Kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrol
Kaynak
Selçuk Üniversitesi Mühendislik, Bilim ve Teknoloji Dergisi
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
5
Sayı
Künye
Demirbaş, F., Kalyoncu, M. (2017). Differential drive mobile robot trajectory tracking with using pid and kinematic based backstepping controller. Selçuk Üniversitesi Mühendislik, Bilim ve Teknoloji Dergisi, 5, (1), 1-15.
