Differential drive mobile robot trajectory tracking with using pid and kinematic based backstepping controller

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorDemirbaş, Faik
dc.contributor.authorKalyoncu, Mete
dc.date.accessioned2018-07-24T18:57:52Z
dc.date.accessioned2016-11-30
dc.date.available2018-07-24T18:57:52Z
dc.date.issued2017
dc.date.submitted2016-12-28
dc.descriptionURL:http://sujest.selcuk.edu.tr/sumbtd/article/view/397en_US
dc.description.abstractIn this study, the mathematical model of a nonholonomic vehicle was derived. A PID and kinematic based backstepping controller (KBBC) was designed for a differential drive mobile robot to be able to track a desired trajectory. The KBBC was used to overcome the nonlinearity of the trajectory tracking and the PID controllers was used for the DC motors’ speeds adjustments. Responses of the vehicle’s controller in the square shaped trajectory had obtained and results were graphically presented. The effectiveness of the designed controller has been discussed.en_US
dc.description.abstractBu çalışmada, holonomik olmayan bir aracın matematiksel modeli elde edilmiştir. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek, PID kontrolcü ise DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare şekilli bir yörüngeni takibi için aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur. Tasarlanan kontrolcünün etkinliği tartışılmıştır.en_US
dc.identifier.citationDemirbaş, F., Kalyoncu, M. (2017). Differential drive mobile robot trajectory tracking with using pid and kinematic based backstepping controller. Selçuk Üniversitesi Mühendislik, Bilim ve Teknoloji Dergisi, 5, (1), 1-15.en_US
dc.identifier.endpage15
dc.identifier.issn2147-9364en_US
dc.identifier.startpage1
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12395/11428
dc.identifier.volume5
dc.language.isoenen_US
dc.publisherSelçuk Üniversitesi Mühendislik Fakültesien_US
dc.relation.ispartofSelçuk Üniversitesi Mühendislik, Bilim ve Teknoloji Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Kategori Belirleneceken_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.selcuk20240510_oaigen_US
dc.subjectDifferential driveen_US
dc.subjectTrajectory trackingen_US
dc.subjectNonholonomic mobile roboten_US
dc.subjectKinematic based backstepping controlen_US
dc.subjectDiferansiyel sürüşen_US
dc.subjectYörünge izlemeen_US
dc.subjectHolonomik olamayan mobil roboten_US
dc.subjectKinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolen_US
dc.titleDifferential drive mobile robot trajectory tracking with using pid and kinematic based backstepping controlleren_US
dc.title.alternativePid ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü kullanılarak diferansiyel sürüşlü robotun yörünge takibien_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
Faik DEMİRBAŞ, Mete KALYONCU.pdf
Boyut:
2.01 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Makale
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.51 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Dergi Yayın Koleksiyonu
Mekatronik Mühendisliği/Makale Koleksiyonu